Security Akademeia

誊肌 †

ロボット供池の3付搂 †

　SF侯踩であるアイザックˇアシモフは∝われはロボット≠∈1950钳∷の肆片でロボット供池の3付搂というものを揭べている。

[付搂]ロボット供池の3付搂
妈1掘¨ロボットは客粗に错巢を裁えてはならない。また、その错副を辞册することによって、客粗に错巢を第ぼしてはならない。
妈2掘¨ロボットは客粗に涂えられた炭吾に绳骄しなければならない。ただし、涂えられた炭吾が、妈1掘に瓤する眷圭は、この嘎りではない。
妈3掘¨ロボットは、涟非妈1掘第び妈2掘に瓤する恫れのない嘎り、极甘を奸らなければならない。

　笆稿、驴くのSF侯踩がこれを涟捏にした料侯を乖っている。

　この3付搂が驴くの客に毁积されたのは、茂もが羌评するくらい侠妄弄だったからである。そして、茂もが羌评するくらい赖侠だったからに戮ならない。この3付搂に辫ったロボットを塑碰に侯れるかどうかは侍として、この3付搂に辫ったロボットなら鼎に栏宠していけると炊じたのである。

　しかし、この3付搂は窗链なものではない。谭解を苞き弹こす材墙拉もあり、アシモフ极咳もその谭解を井棱のネタに蝗っている。

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ロボットの菇喇妥燎 †

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怠常婶尸 †

败瓢怠菇を悸刘する
- ロボットが拎侯する客の雇え奶りに败瓢することは、脚妥なポイントである。そのための掘凤は肌のようになる。
  1. 啪ばずに渴むことができる。
  2. 靠っ木ぐに渴む∈提る∷ことができる。
  3. なるべく井搀りで焊宝に数羹が羹けられる。
  4. リモコンの拎侯と票箕に、燎玲く渴み、燎玲く贿まることができる。
- ロボットが败瓢する茨董は、士贸でない材墙拉もあります。そういった茨董を败瓢するためのロボットを侯喇するときは、タイヤではなく、キャタピラにしたり颅にしたりする缄もある。
ブレ〖キ怠菇を悸刘する
- 誊弄の眷疥に誊弄の羹きでピッタリ贿まることが办戎脚妥である。
井搀りを雇える
- 井搀りがきくような败瓢怠菇を积っているロボットの数が铜网な眷圭が驴くある。
  - 里贾のようなキャタピラを蝗えばその眷で搀啪できる。
  - タイヤ2つで、稿はキャスタ〖などで毁えることで、井搀りを网くスタイルにすることができる。
  - 极瓢贾のように涟呜の羹きを恃える慌寥みは络搀りになり、あまり铜网とはいえない。
  - 贾光の光さも脚妥である。俱巢湿やボ〖ルなどのポイントとなるものが苞っかからないように肋纷する。
搀啪の数羹を恃える
- 搀啪の数羹を嫡にする眷圭は、ギアを舍奶に息冯すれば、お高いに瓤滦搀りになる。
- 2つのギアの粗にもうひとつギアを掐れると票じ数羹に搀啪する。
- 货贾の怀の眶が票じギアならば、搀啪庐刨も票じになる。
- 室数が染尸の眶だと、警ない数のギアが2擒の庐刨になる。
  - 侥に搀っているモ〖タ〖の即から、垮士に搀啪する即を叫したいときなど、极尸で雇えている慌寥みを悸刘するには驴くの梦急が涩妥となる。
- 搀啪する即の数羹を木逞に恃えるときは、ギアの硷梧を恃える。
- クラウンギアˇウォ〖ムギアなどを崔むギアボックスが蝗える。
- ギアを蝗わずに瓤滦数羹や即の数羹を恃えるやり数として、ベルトと酬贾∈プ〖リ〖∷でもできる。
  - 败瓢するための负庐や词帽な慌寥みで瓢かす眷圭は、滔房脱のギアボックスをそのまま网脱するほうが词帽である。
- 极尸でギアの寥み圭わせを侯るときはなるべく赖澄に即の逢あけが涩妥です。ゆるめだとギアが酸り负りやすく、きつめだと搀りにくくなり帕わる蜗が煎くなってしまう。
クランク
カム
ラダ〖チェ〖ン
タイミングベルト
- ロボコンに徊裁するロボットの眷圭は、办戎井さいMXLで浇尸である。
てこ
- ロボットの嫌の瓢きを侯るときに脚妥になるのが、瓢く络きさや认跋である。こういったときは、てこの付妄を蝗って死を蜕らす认跋や疤弥を疯年する。答塑弄な漂きは、てこクランク怠菇と钙ばれる慌寥みで、ギアボックスから叫ているシャフトにクランク婶墒を烧けて、その黎に2塑のリンクを芬いだ慌寥みである。
リンク刘弥
ジョイント∈费ぎ缄∷
即减け
- 即减けを艰り烧ける疤弥はとても脚妥である。警しでもずれていると、ロボットの渴む数羹がずれてしまう。
- 井さく汾いロボットでは垛掳饶にシャフトよりわずかに络きくした逢を倡けただけで浇尸だが、脚翁があるロボットにはそれだけ毁えられる炬勺で酬りのよい即减けが涩妥である。
- 鸟钩が警なく、よく搀啪するものには、即の面にボ〖ルが掐っているボ〖ルベアリングがある。
- 蜗がかかる眷疥にはメタルベアリングといって、吕誊の即减けに听を厉み哈ませたものがある。
グリス
キャスタ〖
- 2呜≤1キャスタ〖は、4呜より数羹啪垂しやすい。
ヒンジ∈ちょうつがい∷
シャフト

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排怠婶尸 †

　ロボットの答塑弄な菇喇、篓ち裹呈や缄颅などにあたる婶尸は怠常废によって疯まる。しかし、瓢く、贿まる、部かがあると拇べる、雇えるなどの瓢侯は排丹を网脱しないと悸附は氦岂である。つまり、排丹はロボットの瓢蜗富、皋炊、片蔷などを减け积つ。

モ〖タ〖
- モ〖タ〖での搀啪笨瓢からあらゆる瓢侯を侯り叫す。
排富
- ロボコンに徊裁するロボットは排丹で瓢くものがほとんどである。このような排怠で瓢くロボットでは排丹を丁惦するための排富が涩寇である。
コンピュ〖タ
- 极围妨では片蔷が涩妥である。この片蔷にはコンピュ〖タが脱いられるのが办忍弄である。そこで、极围妨のコンピュ〖タを侯る眷圭には、コンピュ〖タの梦急が涩妥になる。
- Z80ˇH8ˇPICなどの联买昏がある。
センサ〖
- ロボット脱のセンサ〖は、嘲肠センサ〖と柒肠センサ〖に络侍される。
  1. 嘲肠センサ〖は、件跋の觉斗を梦るためのセンサ〖です。浑承センサ〖、陌承センサ〖などがこれがあたる。
  2. 办数、柒肠センサ〖は、嘲肠センサ〖とは佰なり、ロボット极咳の觉轮を梦るためのセンサ〖です。极尸がどこにいるのか、またどのような谎廓になるかなどを悄爱するためのセンサ〖です。裁庐刨センサ〖、庐刨センサ〖、疤弥センサ〖、谎廓センサ〖などがこれにあたる。
- センサ〖を烹很したロボットは、ほとんど毋嘲なくフィ〖ドバック扩告を乖う。フィ〖ドバック扩告は、称硷センサ〖で评た攫鼠を铜网に网脱するための扩告数恕である。
  - フィ〖ドバック扩告は、よくクルマの笨啪に毋えられる。客粗がクルマを笨啪する眷圭、まず苹烯の觉斗を誊で澄千する。そして、それに炳じたハンドルやブレ〖キの拎侯、ギアチェンジを乖う。觉斗を澄千し、誊弄を侩げるための努磊な乖瓢を、その攫鼠に炳じて悸乖する。悸乖稿、觉斗が恃わったなら、またそれに滦炳して乖瓢する。この帆り手しによって、恃步する觉斗に滦炳する。
- このフィ〖ドバック扩告の滦端に碰たるのが、フィ〖ドフォワ〖ド扩告です。これは、フィ〖ドバック扩告のように、件跋の觉斗を澄千しながら乖瓢するのではなく、极咳の积つ攫鼠を傅に乖瓢する数恕である。
- フィ〖ドバック扩告とフィ〖ドフォワ〖ド扩告は、寥み圭わせて网脱することが材墙である。フィ〖ドバック扩告によって评た攫鼠を沸赋として淡脖することで、票じ觉斗布での乖瓢をフィ〖ドフォワ〖ド扩告で孔庐步するというやり数である。悸狠にこの数恕を池浆怠墙のひとつとして脱いているロボットは警なくない。
- 乐嘲俐センサ〖や亩不侨センサ〖などを蝗わず、あるいは驶脱して、茶咙千急により极らの眷疥を冉们するタイプのロボットもある。茶咙千急には、唬逼燎灰を网脱しますが、CCDやCMOSにはちょっと啼玛がある。
  - 办忍に泣塑や势柜で蝗われているNTSC∈National Television System Committee¨势柜テレビ数及把镑柴∷数及のカメラでは、髓擅30フレ〖ムの庐刨で鼻咙を唬逼するが、ロボカップのロボットのように庐く瓢いているロボットでは、1フレ〖ムの粗にかなりの调违を败瓢してしまう。毋えば、井房リ〖グでは、呵光庐刨擅庐2mで瓢くチ〖ムがありますので、この眷圭1フレ〖ムの粗∈33.3ms∷に、6.7cm∈♂200∴30∷败瓢していることになる。これに茶咙豺老などの箕粗も裁わるので、髓擅30フレ〖ムを涟捏としたしステムでは、赖澄な觉斗の千急やロボットの扩告が浇尸にできないことになる。
  - この啼玛を豺疯する数恕のひとつは、フレ〖ムのレ〖トを惧げることである。
  - また、CCDやCMOSの燎灰の泼拉にも啼玛がある。附哼の燎灰は、ダイナミックレンジが浇尸ではなく、缄涟に芭い湿挛があって斌くに汤るい眷疥があるときに、ピクセルが蜀下してしまい靠っ球になることがある。これを豺疯するには、サングラスを缅脱させるという数恕があるが、これだと芭い眷疥が斧えなくなるという啼玛がある。つまり、より光拉墙な燎灰の倡券を略つしかない。
- カメラに继っている咙から、ロボットは部を斧ているのかを冉们しなければなりません。つまり、茶咙千急の啼玛である。
  - ひとつの数恕は、咖∈咖禾∷を蝗う数恕である。毋えば、ボ〖ルが乐いことがわかっていれば、ある镍刨の络きさの乐いものはボ〖ルであるというプログラムを今けばいいことになる。しかしながら、これは悸狠には冯菇岂しい。乐といっても咖」な乐があるからだ。客粗は乐っぽい咖も乐とファジ〖に千急するが、これをロボットがこなすにはなかなか氦岂である。また、ボ〖ルは乐い靛ですが、悸狠には布のほうは逼になって辊っぽく斧え、惧は救汤の瓤纪で球くなる。乐とはっきり斧えるのは面丙の婶尸だけである。その惧、ボ〖ルは瓢き搀り、戮のロボットに保れることもある。こういった觉斗において、ボ〖ルを窗链に悄爱することはソフトウェアの篮刨にかかってくる。
  - 咖に答づいて尸梧する数恕をカラ〖帴ラベリング恕と钙ぶ。咖を回绩する狠には、いわゆる咖の3付咖によるRGB山绩废を蝗う数恕もあるが、HLS山绩废など戮の数恕もある。HLS山绩废では、咖を咖圭い∈Hue∷、汤刨∈Light∷、禾刨∈Saturation∷という妥燎で山附する。カラ〖ˇラベリングの狠には、この咖山绩で年盗された3肌傅鄂粗の泼年の认跋をひとつの咖としてプログラミングする。
- 瓢挛の瓢きを千急するときは、驴くの眷圭オプティカルフロ〖という数恕を蝗う。
  - これは、ある箕爬での茶咙とその肌のフレ〖ムでの茶咙を救圭して、茶咙の称爬において、フレ〖ム粗の瓢きの夸年ベクトルを侯喇する数恕である。盖年カメラを蝗って秦肥のように瓢かないものを千急するときには、ベクトルは侯られないか、きわめて井さいベクトルのみが侯られる。しかし、そこにボ〖ルのように瓢いている湿挛があると、そこは络きなベクトルが侯られる。このベクトルの尸邵で败瓢湿挛を浮叫します。これらの借妄の冯蔡、どの咖や妨が茶咙のどの疤弥にあるかはわかる。
- より嘿かく滦据湿を冉年するには、咖ˇ妨觉ˇ瓢きの泼拉などの咖」な梦急を涂えておく涩妥がある。この梦急をもとに、掐蜗された茶咙の咖や妨觉などの泼墓を藐叫させて、それらの梦急が淡揭された梦急ベ〖スと救圭させる数恕がある。ところが、湿祸にはすべて毋嘲やあいまいな婶尸があり、客缄ですべての梦急を涂えるのは润撅に缄粗がかかり、かつ稍赖澄な侯度になる。客供梦墙の呵络の甫垫テ〖マが、この坤肠の梦急をいかにコンピュ〖タに积たせるかという啼玛である。
- ロボットの陌承には、不兰千急と不茨董妄豺という2つの甫垫がある。
  - 不兰千急は、客の厦し咐驼を妄豺する甫垫である。
  - 办数、不茨董妄豺は、婶舶の面や彻逞での咖」な不を、どの数羹から部の不がしたかを急侍する甫垫である。称」の不は、不读ストリ〖ムという掺でとらえることができます。これは不の拉剂の息鲁拉を涟捏としたもので、ある箕粗にバイオリンの不は肌の街粗も票じバイオリンの不であるということを纷换怠で胺うものである。不茨董妄豺で脚妥なことは、これらの剩眶の不读ストリ〖ムを赖しく尸违するということである。泼に、击たような不读泼拉を积っている、剩眶の客の厦し兰を尸违することは、脚翁だが岂しいことです。悸脱弄なロボットには风かせない祷窖といえる。毋えば、焚洒ロボットなどは覆螟にその涩妥拉が附れるだろう。

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ロボットに蝗われる败瓢怠菇 †

　骄丸のロボットは、缓度脱として供眷柒の嘎られた眷疥でしか蝗われないこともあって、败瓢のための怠菇はほとんど涩妥なかった。停办、败瓢怠菇を洒えていたのが、获亨などの嚷流脱ロボットである。

　しかし、ロボットの宠迢の眷が笼えるにしたがい、供眷の嘲、毋えば踩捻や办忍措度でも蝗われるようになった。それに燃ない、ロボットが婶舶や奶烯を败瓢する墙蜗が涩妥となってきたのだ。

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贾呜 †

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企呜瘤乖数及 †

ˇ焊宝が侍」のモ〖タ〖で额瓢する。

ˇ扩告が词帽なので、ロボットでよく蝗われる。

ˇ贾呜の搀啪数羹を恃えるだけで、涟稿渴と焊宝擂を乖える。

∈惧から斧て∷焊の贾呜	宝の贾呜	ロボットの瓢き
		∈涟渴∷
		∈稿锣∷
		ⅹ∈宝に数羹啪垂∷
		∈焊に数羹啪垂∷

ˇ井搀りが网く。

ˇロボットの光さにもよるが、バランスに岂がある。缔裁庐や缔扩瓢をかけると、バランスを束してしまう。

　これを松ぐ数恕として、ボ〖ル房のキャスタ〖を输锦呜として蝗う数恕があるが、それでも缔枫な庐刨恃步に煎いことには恃わりない。

ˇ2つのモ〖タ〖を积ち、その搀啪眶の孺唯で败瓢数羹を疯年する数及をディファレンシャルˇドライブという。井房リ〖グの驴くのロボットがこの数及を何脱している。

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煌呜瘤乖数及 †

奥年拉に庭れる。
光庐での败瓢も材墙。
渴烯の恃构は企呜瘤乖数及ほどすばやく乖えない。涟呜で律を艰るので、その眷での利搀は乖えない。
- また、律の磊り数は、そのときの瘤乖庐刨によって恃えなければならず、扩告は企呜瘤乖数及よりも岂しくなる。
ステアリング怠菇の扩告が推白ではない。
煌呜瘤乖数及の侍の数恕としては、煌呜额瓢及がある。クルマのいわゆる煌额とは佰なり、律はない。数羹啪垂は、企呜瘤乖数及と票じく、贾呜の搀啪数羹を恃えることで乖う。律がないぶん、扩告は推白で、企呜瘤乖及の井搀りは袋略できないが、よりパワ〖とスピ〖ドがある。

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匣呜瘤乖数及 †

残辣玫汉に蝗われたロ〖バ〖≈ソジャナ〖∽は、煌呜额瓢及の变墓俐惧にある匣呜额瓢及である。
涟稿が输锦呜となるタイプの匣呜瘤乖数及では、额瓢する贾呜が络きくなる。
面丙の企呜だけを额瓢させ、涟稿の煌呜を输锦呜として蝗う数恕もある。この额瓢数恕だと、答塑弄には企呜额瓢及なので井搀りなどの弹瓢拉墙がそのまま栏きる。涟稿の煌呜の输锦呜があるので、姐胯な企呜瘤乖数及よりもロボット链挛が络きくなるが、バランスが奥年するので、ある镍刨の庐刨恃步にも卵えられる。

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クロ〖ラ〖瘤乖数及∈キャタピラ瘤乖数及∷ †

稍腊孟でも岂なく败瓢することができる。
剩眶の贾呜の件跋に1塑のベルトを齿けることで、升弓い肋弥烫姥を评ることができる。
ベルトを齿けた剩眶の贾呜は、ひとつの贾呜のように胺えるので、その扩告は企呜额瓢及とほとんど恃わらなくなる。
クロ〖ラ〖瘤乖数及の洛山弄なものは里贾。稍腊孟でも极统に乖瓢でき、焊宝のクロ〖ラ〖を佰なる数羹に搀啪させることで、その眷での利搀もできる。
缔夹烫の判轰、楞苹の瘤乖ではクロ〖ラ瘤乖数及が羹いている。票じことは煌呜额瓢贾でも材墙かもしれないが、奥年炊ではクロ〖ラ〖瘤乖数及にはかなわない。
クロ〖ラ〖瘤乖数及に裁えて、それを输锦するためのア〖ムを烹很することで、缔夹烫を判るときに孟烫に缄をつくようにア〖ムを蝗い、ロボットの脚翁を警しでも毁えることができる。このア〖ムは侯度箕にも蝗える。この数恕を炳脱すれば、夹烫での数羹啪垂も材墙となる。
- クロ〖ラ〖とア〖ムの瓢きを定拇させなければならないので、その扩告は疯して推白ではないが、ロボットならではの败瓢怠菇といえる。
戮にも、クロ〖ラ〖そのものを烯烫や孟妨の觉轮によって恃妨させながら、跟唯弄な败瓢を悸附しようとする活みもある。

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链数羹败瓢数及 †

链数羹败瓢数及とは、そのままの谎廓で涟稿焊宝に瓢くことのできる败瓢怠菇を回す。
链数羹への败瓢を材墙にするオニムホイ〖ルがある。链挛がひとつのタイヤとして漂くと票箕に、それを菇喇する6つの卯觉のものもタイヤとしての怠墙を积っている。
边件に辫ってオニムホイ〖ルを芹弥すれば、どの数羹に瓢くときにも办年の额瓢蜗を评られる。
剩眶のタイヤでひとつのタイヤを菇喇すると、链数羹败瓢数及のタイヤになる。

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驴颅殊乖 †

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企颅殊乖数及 †

ロボットの败瓢怠菇の面で、呵も庙誊されているのは、客粗と票じ企颅殊乖数及である。
客粗がモデルになることが驴いため、妨觉が客粗に夺くなるという爬も、庙誊を歪びる妄统のひとつだろう。
企颅殊乖には琅殊乖と瓢殊乖がある。

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驴颅殊乖数及 †

悸脱弄な琅殊乖が煌颅笆惧は、企颅殊乖房よりも扩告が推白である。
驴颅殊乖数及では、贾呜瘤乖数及に孺べると、颅としての剩花な瓢きが裁わるので、それだけ扩告は岂しくなる。しかし、クロ〖ラ瘤乖数及でも乖瓢が岂しいような阂巢孟や稍腊孟でも败瓢することができる。
士孟のまったく斧碰たらない眷疥でも驴颅殊乖数及のロボットなら、俱巢湿を颅で蜀み哈むようにすることで败瓢できる。

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痰颅殊乖 †

ロボットが败瓢するには、涩ずしも贾呜や颅はいらない。ミミズや钾など、颅がなくても败瓢できる栏湿を滔曙すれば、ロボットも票屯のことが材墙になるはずである。

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钾房痰颅殊乖数及 †

茨董に炳じた败瓢数恕が佰なる钾は、痰颅殊乖房ロボットの澜侯のモデルにされることが驴い。
俱巢湿だらけの眷疥でも褂孟でも、また豆い眷疥でも痰妄なく败瓢することができる。韭孟や航孟など、贾呜殊乖や驴颅殊乖では颅を僻み掐れることさえ岂しい眷疥でも、悸狠の钾のように渴むことができるようになる。
钾房ロボットの乒挛婶はいくつもの票じユニットを冯圭することで菇喇できるので、尸豺した觉轮で笨び、附孟で寥み惟てて瓢かすという蝗い数ができるかもしれない。
また、侯度面にユニットのいくつかが撬禄しても、それを乒挛婶から却き艰ることで、侯度墙唯を拜积することが材墙。

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ミミズ房痰颅殊乖数及 †

乒挛婶を凯び教みさせながら涟渴する、芹瓷柒侯度脱のミミズ房ロボットも雇えられている。

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ウニ房痰颅殊乖数及 †

件跋に死觉の颅を磨り戒らしたウニ房ロボットも雇えられている。
窗链な靛挛だと败瓢の狠に酬ることもあるが、ウニのようなトゲを积つ妨觉ならスパイクのように孟烫をとらえることができる。
乒挛婶にモ〖タ〖を柒垄し、それによって链挛を搀啪させながら败瓢する慌寥みである。

↑

ロボットとオ〖トメ〖ション怠常の孺秤 †

　オ〖トメ〖ションの眷圭は、客粗の缄颅の洛わりに婶尸弄な怠常をシステムとしてつなげたものにすぎないが、ロボットは塑剂弄に剩圭拉ˇ驴怠墙拉を积ち、ある镍刨の炊承と梦墙による觉斗のフィ〖ドバック扩告が材墙である。

↑

システム弄孺秤 †

	システムのマクロ菇陇	极围弄な努炳拉	改挛拉
オ〖トメ〖ション怠常	誓嚎废	你い	妥しない
ロボット	倡庶废	光い	稍材风である

↑

称妥燎ごとの孺秤 †

オ〖トメ〖ション怠常
- コントロ〖ラ¨孺秤弄帽姐な遍换
  - 笼升、腮姥尸遍换など
- アクチュエ〖タ¨笨瓢拉墙は光いが、メカニズムの极统刨は你い
  - サ〖ボバルブ、拇泪售など
- センサ〖¨答塑弄な湿妄翁の纷卢
  - 暗蜗、萎翁、补刨など
ロボット
- コントロ〖ラ¨光刨な遍换
  - 急侍、千急、池浆、夸侠、デ〖タベ〖スなど
- アクチュエ〖タ¨メカニズムの极统刨は光く、躬摊な笨瓢ができる
  - マニピュレ〖タ、缄、回、殊乖涤、不兰など
- センサ〖¨剩圭弄な湿妄翁と步池翁の纷卢
  - 卡承、暗承、イメ〖ジ、咖禾、蹋など

↑

マイロボットの澜侯 †

　ここで揭べるのはキットの澜侯は崔まず、ロボットの极侯について揭べる。

[庙罢]CPUの澜侯は崔めず、贷赂のものを网脱するので、オ〖ル极侯とは钙ばないことにする。　〓

↑

澜侯の看菇え †

　ロボットは、いくつかの祷窖を寥み圭わせて、冯圭したものである。よって、ロボットを侯るためには、涩妥とする祷窖に滦する弄澄な梦急と、それを附悸弄に蝗いこなすことが涩妥である。しかし、改」の祷窖について拒しく梦っているだけでは稍浇尸で、それらの祷窖弄妥燎を冯圭するための雇え数が涩妥である。それは≈部のためにロボットを侯るのか∽というコンセプトであり、≈どのようなロボットを侯るのか∽という澜侯惧のポリシ〖でもある。

↑

ロボットを菇喇する祷窖妥燎 †

コンピュ〖タ祷窖
- 努したCPUの联买
- CPUを扩告するためのソフトウェアのプログラミング
- センサ〖で艰评した攫鼠を努磊に借妄するためのアルゴリズム
ハ〖ドウェア祷窖
- メモリの梦急
- CPUと件收婶墒とのインタフェ〖ス婶尸
- ロボット漓脱の婶墒というのは泼にないが、よく蝗われる婶墒はある。
  - 毋えば、モ〖タ〖やセンサ〖などはその诺房であろう。
メカニズム祷窖
- ロボットの悸狠の瓢侯をつかさどるのは、メカニズムの婶尸である。
  - ギアˇカムˇリンクˇモ〖タ〖との息冯婶などの肋纷についての梦急や沸赋が脚妥である。
- アマチュアの眷圭、メカニズム婶尸の裁供が啼玛となる。
  - 垛ノコˇパンチˇ它蜗ˇ垛娜は呵你嘎涩妥だが、これだけでは络したものができない。そこで、贷喇の婶墒を倾ってきていかに寥み圭わせて、よりよいものを侯るかは、供勺とひらめきにかかっている。
供侯祷窖
- はんだづけの祷窖

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祷窖の池浆プロセス †

インタフェ〖ス搀烯を侯る
- 染拍づけができるようになったら、ロボットに风かせないI/Oインタフェ〖スを侯ってみる。称家のPCに圭わせてユニバ〖サル答饶が卿られている。それを蝗ってインタフェ〖スを寥むのである。
  - 奶撅インタフェ〖スはLS373のようなラッチとLS319のようなデコ〖ダ〖を寥み圭わせて侯る。コンピュ〖タからのデ〖タ慨规はデ〖タバスを奶ってラッチ婶尸へ、アドレス慨规はアドレスバスを奶りデコ〖ダ〖を奶してラッチへ帕わる。このインタフェ〖スがなければ、慨规を称怠菇婶尸へ帕え、瓢かすことはできない。
- インタフェ〖スが寥みあがったら、インタフェ〖ス婶尸が瓢いているか、インタフェ〖スの叫蜗にLEDを儡鲁して爬鹏させてみる。
  - LS373なら木儡儡鲁して爬鹏できる。
- LEDの爬鹏が喇根したら、海刨はモ〖タ〖を瓢侯させてみる。
  - モ〖タ〖は帽姐にON-OFF扩告で额瓢できる。つまり、コンピュ〖タからの慨规をラッチに掐れて、トランジスタやリレ〖を扩告して、ON-OFFさせる。この眷圭のモ〖タ〖は泼侍なものでなく、奶撅のトイˇモ〖タ〖と钙ばれる眶纱边镍刨のものでよい。
  - モ〖タ〖はロボットの额瓢の妥であり、モ〖タ〖婶尸とインタフェ〖スが奶撅に漂かなかったら、罢蹋がない。
疤弥疯め怠菇を妄豺する
- 回年疤弥に赖しく瓢かす刘弥であるサ〖ボコントロ〖ルと、疤弥を浮叫する刘弥であるエンコ〖ダ〖の网脱を梦っておく涩妥がある。
- それ极挛が瓢く改挛であるロボットを赖しく扩告するためには、この婶尸への妄豺が涩寇である。なぜならば、ロボットの眷圭、帽にON-OFF慨规だけを流ればよいというわけにはいかない。どのぐらい瓢侯が渴んでいるのかを冷えず澄千し、それをコンピュ〖タ婶尸にフィ〖ドバックさせて、肌の瓢侯の炭吾を略たなければならない。
- 疤弥疯め怠菇は、嫌や俭を瓢かそうとする眷圭、稍材风な妥燎となる。
  - サ〖ボメカニズムはデジタルコンパレ〖タでコンピュ〖タからの慨规とエンコ〖ダ〖からの慨规を孺秤して、どちらかの数羹へモ〖タ〖を搀啪させ、慨规があえば、モ〖タ〖を匿贿させる。つまり、ロボットにおける坷沸のような舔充を蔡たすものといえる。
  - もしロボットの瓢きに极统刨を积たせたければ、极统刨の眶だけこのような搀烯とメカニズムが涩妥になる。
メカニズムを寥み惟てる
- メカニズムがないと悸狠の瓢きをさせることはできない。コンピュ〖タからの慨规がインタフェ〖スを拆してサ〖ボに帕えられ、そこで悸狠のメカの疤弥とコンピュ〖タからの回绩を孺秤して、ドライバに弄澄に帕える。そして、ドライバはメカニズムを瓢かす炭吾をする。
- 办忍弄には滔房供侯脱の婶墒を萎脱するのが、办戎缄っ艰り玲い。これだと孺秤弄词帽に缄に掐りやすいし、寥み惟ても氦岂でない。ただ滔房供侯脱亨瘟だと嘎肠があることも澄かである。剩花な怠菇のものを侯ったり、篮刨を惧げることは氦岂だろう。
  - 介看荚は滔房供侯脱のキットを关掐し、徊雇今やマニュアルを徊救しながら、警しずつメカニズムの怠菇を承え、寥み惟ての祷窖を浆评することから掐った数が痰岂である。その惧で、肌妈に剩花なメカニズムに末里していくとよい。

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ロボットのセキュリティ †

ロボットの瓢侯に燃う奥链拉を澄瘦するために、ロボット极咳および嘲婶に肋弥されている屯」なセンサ〖の攫鼠を琵圭弄に脱いる涩妥がある。
- 毋えば、ロボット极咳に洒え烧けられたソナ〖センサ〖やレ〖ザ〖センサ〖から评られた攫鼠を脱いて败瓢を乖う。その戮、ロボットの投瞥を嘲婶に肋弥されたカメラセンサを脱いて乖うこともある。これらのセンサから评られた攫鼠は、ロボットの额瓢婶尸に奶慨によって流られる。また、客粗からロボットに滦する炭吾も奶慨によって流られる。よって、この奶慨の册镍を稍赖刊掐やコンピュ〖タウイルスによって苟封されてしまうと、ロボットが错副にさらされてしまう。

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徊雇矢弗 †

∝ロボット澜侯のキ〖ワ〖ド≠
∝络客のための虐撵—ロボット池≠
∝掐嚏ビジュアルテクノロジ〖　ロボットのしくみ≠
∝K&Gブックス　缄侯りロボット掐嚏　≥マイロボットを侯る≥≠
∝翠侨彩池ライブラリ〖121　倘敝をもつコンピュ〖タ　栏炭に曙うネットワ〖クセキュリティ≠

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